一种可一对多的子母式水下机器人回收装置

本发明公开了一种可一对多的子母式水下机器人回收装置；包括回收机器人、回收舱及固定机构，在回收机器人上安装有锁定抓手、压杆机构等；在回收舱内安装有回拉机构等设备；本装置实现一对多的回收；其回收过程分两部分：回收舱回收水下机器人及回收机器人寻找回收舱；另外在回收舱搭配回拉机构，可实现抓握机构的上下转动；其采用凸轮变距机构，通过转动变距螺杆实现变距效果，能抓取更多不同规格的水下机器人；该装置还由多个高自由度链节组合，实现回拉机构的推出和拉回；其中的V型固定机构与支撑杆在固定机构张开时，增大摩檫力，抵抗回收时产生的相反力；在自适应横梁的调节下，使得V型固定机构的各个单元能更好的与水底贴合。