一种基于时空上下文感知的机器人视觉控制方法及系统

本发明涉及一种基于时空上下文感知的机器人视觉控制方法及系统，属视觉控制领域。其中，该方法包括获取原始图像序列并进行时空上下文特征编码，输出时空上下文特征图；通过轻量级卷积网络将时空上下文特征图映射为初始注意力图，引入注意力扩散过程输出注意力势场；基于注意力势场得到资源分配矩阵，并进行算力分配；基于注意力势场得到历史注意力势场，根据历史注意力势场进行注意力动力学预测，得到预测注意力势场；基于注意力势场和预测注意力势场实现前瞻性视觉控制。本发明通过引入时空上下文感知编码、门控融合、注意力扩散、非线性资源分配等，综合提升了机器人视觉控制的智能化水平。