基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品

本发明公开了一种基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品，该方法包括：在水面无人平台在航行过程中，通过平台承载的传感器获取当前时刻的实时运行状态信息；根据实时运行状态信息和预先构建的干扰观测器，估计当前时刻的海洋未知时变干扰；根据实时状态与参考路径计算曲率时间函数，通过滤波得到路径曲率，并据此动态调整预测步长；基于模型预测控制器，结合实时状态、干扰估计和动态预测步长，预测未来多时刻的运动状态；利用优化函数求解当前最优命令舵角，并实施控制；在每一控制周期，通过更新平台实时状态，循环执行直至航迹跟踪完成，本发明实施例的技术方案有效提升了复杂海况下水面无人平台航迹跟踪的精度与自适应控制能力。