基于康复机器人的痉挛检测系统及方法

本发明公开了基于康复机器人的痉挛检测系统及方法，系统包括运动执行模块；信息采集模块，用于获取运动执行模块的预设部位在预设时间的实际位置和实际输出力；运动规划模块，用于向运动执行模块或痉挛检测模块发送控制信号；痉挛检测模块，用于根据实际位置与预设位置之间的偏移量、实际输出力与预设最大输出力的差值计算患者的综合痉挛度，在综合痉挛度大于预设综合痉挛度时，控制运动执行模块做出相应的痉挛处理措施。痉挛检测模块能够基于预设部位的实际位置与预设位置之间的偏移量，判断患者是否发生痉挛，以便于能够控制康复机器人做出相应的应对措施，以避免对患者造成二次伤害。