一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置

本申请公开了一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置。该方法包括：首先同步获取光学、电磁及血流信号数据；然后提取电磁数据的磁场强度特征，并据此选择性地对电磁数据进行基于卡尔曼滤波与神经网络加权融合的滤波处理；接着，根据实时信号质量、历史精度及目标器官的解剖区域属性，为三种数据动态分配置信度权重；最后，基于权重对多模态数据进行空间配准，计算出器官的最终位姿数据。本发明通过智能滤波与动态权重分配，有效提升了在复杂手术环境下对器官位移感知的鲁棒性、抗干扰能力和定位精度。