一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备

本申请提供一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：在当前位姿下，采集曲型工件的视觉图像，采集机器人末端到曲型工件的距离数据；从视觉图像识别出特征点，并确定预装配孔的圆心的像素坐标；根据距离数据确定深度信息，并构建图像特征的第一雅可比矩阵和距离特征的第二雅可比矩阵，并确定联合特征雅可比矩阵；根据特征点的像素坐标，确定特征点误差矩阵；根据当前位姿和目标位姿，确定位姿误差矩阵，并确定整体误差矩阵；将整体误差矩阵和联合特征雅可比矩阵输入到预先训练好的决策模型中控制机器人。本申请提供的机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备，用以显著提升机器人在装配时的成功率与操作效率。