一种用于自动驾驶的轻量化轨迹预测方法和系统

本发明提出了一种用于自动驾驶的轻量化轨迹预测方法和系统，属于自动驾驶技术领域，该方法为：获取多个智能体的历史轨迹坐标，以目标智能体在历史时间窗终点时刻位置为锚点进行归一化，将绝对坐标转换为以锚点为原点的相对位移量；相对位移量分别输入至并行的空间和时间编码器提取空间和时序特征；将空间和时序特征分别通过空间和时间交互捕获同一时刻不同智能体间的空间和时间交互关系；并对空间和时序交互关系进行融合，输出融合后交互特征；对融合后交互特征解码生成每个智能体未来时刻的预测轨迹及概率分布。基于该方法，还提出了一种用于自动驾驶的轻量化轨迹预测系统。本发明可以不使用地图信息前提下实现对轨迹精准预测。