基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统。本发明通过实时判断所抓取目标物体对可作业区域的空间侵占结果，并获取目标物体的形态复杂参数；然后分析对带电作业机械臂的操作指令信息及带电作业机械臂响应运动信息的状态转移情况，获取带电作业机械臂的响应有效系数，然后结合形态复杂参数及空间侵占结果控制带电作业机械臂。本发明实时分析所抓取目标物体的空间侵占情况，以便触发保护机制，同时结合指令及机械臂运动的状态转移情况评估响应偏差，进而实时调控机械臂运动，降低碰撞风险并提高对带电作业机械臂的远程控制效果。