多点智能焊接系统及方法

本申请提供一种多点智能焊接系统及方法，通过获取各焊枪末端与工件之间的工艺状态反馈信息；接着动态预测工件的热变形量，并据此对各焊枪的初始期望位姿进行补偿，生成热补偿全局姿态；然后根据预定义的焊缝路径、所述热补偿全局姿态以及各焊枪之间的空间协同约束关系进行运动学解算，生成各焊枪末端的理论末端位姿；对于各焊枪，将其工艺状态反馈信息输入工艺自适应调整模型得到用于抵消工艺偏差的局部补偿位姿，进而得到最终目标位姿；最后根据各焊枪的最终目标位姿，确定各焊枪的关节角度，并驱动关节电机跟踪所述关节角度，实现各焊枪的位姿与工艺状态的协同控制。上述方案可实现多焊枪在热变形环境下的高精度协同位姿控制。