水上机器人收放线控制方法、系统、设备及存储介质

本申请涉及一种水上机器人收放线控制方法，所述方法包括：在水上机器人收放线的过程中，通过设置于所述水上机器人的张紧轮滑轨上的位置传感器，实时获取所述张紧轮的位置信息；基于所述张紧轮的位置信息，确定线缆的当前张紧状态；生成与所述当前张紧状态对应的张紧状态信号；将所述张紧状态信号输入预测控制模型，并基于所述预测控制模型的输出确定电机转速差的调节控制序列；基于所述调节控制序列，生成控制指令；所述控制指令用于分别驱动所述引导轮电机和所述线轮电机转动。