一种面向机器人靶标定位的感算一体视觉定位方法和系统

本发明公开了一种面向机器人靶标定位的感算一体视觉定位方法和系统，通过搭载传感器的传感器板采集图像数据并发送至核心处理器，在可编程逻辑端PL进行图像处理及靶标边缘提取，并传输至处理系统端PS；PS端读取边缘点执行弧段提取得到椭圆弧段，并写入PL端；PL端据此结合对称矩阵优化脉动阵列实现椭圆拟合完成靶标定位；接口板单片机控制系统电源时序及管理外部接口；核心处理器PS端及外围接口负责系统整体控制及以太网通信。集成图像传感与边缘计算于单一硬件，通过协同处理、硬件加速关键算法、优化数据传输及集成管理，实现了机器人靶标定位的低延迟、高精度、高鲁棒性，具备结构紧凑、低功耗、高适应性和快速部署优势。