一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构

本发明公开了一种仿人行为动作的全向多自由度机器人运动结构，运动结构包括上肢躯干支撑平台、腰部连接机构和下肢连接板；三组腰部连接结构围绕下肢连接板的对称中心圆周均匀分布且安在下肢连接板上，一组腰部连接结构包括驱动电机，驱动电机安在下肢连接板上，驱动轴的两端连接有与驱动轴垂直的两输出轴，输出轴通过鱼眼接头轴与安在上肢躯干支撑平台底部的安装座连接，鱼眼接头轴与输出轴、安装座均为活动连接。本发明的运动结构，结构设计合理，确保了动力的有效传递，使得机器人可实现类似人的腰部更加复杂的动作；基于逆运动学模型对三驱动电机进行实时PID控制，不仅能实现腰部俯仰和侧摆的精确控制，还能控制腰部进行一定的扭动。