一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统

本发明公开了一种用于未知森林区域的旋翼无人机视觉导航方法和系统，首先利用深度相机结合Sobel梯度过滤机制，有效剔除干扰信息；其次通过分割卷积网络与残差网络的级联模型，实现树干像素级分割及三维定位，将视觉信息精准映射至世界坐标系，解决森林场景中相似纹理导致的定位漂移问题；进而基于起点‑目标点‑终点的最小化加加速度轨迹规划，以多项式优化和二次规划生成平滑轨迹，从根本上抑制飞行抖动，保障图像采集质量的同时降低机械损耗；最后，通过深度相机的实时目标点更新与轨迹动态修正，形成“感知‑规划‑执行”闭环，使无人机具备动态避障和路径在线优化能力，最终实现自主穿越，显著提升了复杂环境下的导航安全性与稳定性。