一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统

本发明提出了一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统，包括：步骤1：根据地面节点的坐标构建无人机到各节点的距离向量，结合天线波束约束建立三维非凸优化问题；步骤2：根据地面节点的坐标计算节点间距并构建等价节点，基于无人机到等价节点距离向量将三维非凸优化问题降维为二维平面坐标定位问题；步骤3：基于连续凸近似算法迭代求解二维平面坐标定位问题获取二维局部最优解；步骤4：将二维局部最优解映射还原为无人机三维覆盖坐标解集；步骤5：根据无人机三维覆盖坐标解集及地面节点坐标分别计算无人机天线方位角变量函数和无人机天线下倾角变量函数。本发明显著提升无人机的空间部署效率和覆盖性能，降低通信系统部署与计算开销。