基于多策略改进鲸鱼算法的多无人机协同路径规划方法

本发明提出一种基于多策略改进鲸鱼算法的多无人机协同路径规划方法，该方法包括：获取地理参数，基于地理参数构建无人机飞行环境；根据无人机飞行环境确定多无人机路径规划问题的约束条件，并构建得到多无人机协同路径成本函数；利用改进后的鲸鱼算法求解出使多无人机协同路径成本函数最小时的值，以得到最佳路径点序列，并进行平滑连接，得到无人机的最佳飞行路线。本发明通过在鲸鱼算法上融合多种优化策略以提升寻优性能，设计非线性收敛因子平衡全局探索与局部开发的强度，引入竞争差分变异策略，利用柯西变异和莱维飞行生成并筛选候选解，加快收敛速度，融入思维创新策略，进一步平衡探索与开发并提升跳出局部最优能力。