一种变径式越障爬杆机器人

本发明属于爬杆机器人技术领域，具体公开了一种变径式越障爬杆机器人，包括主体框架机构和四个子模块，四个子模块分为两组，每组两个子模块相互对称设置，且两组子模块分别位于主体框架机构的两侧；每个子模块均包括模块架、模块中心架、被动适应机构、传动机构、伸缩机构和轮部机构，轮部机构、被动适应机构和传动机构均安装在模块架上，模块架与模块中心架滑动配合；被动适应机构能够带动轮部机构倾斜运动而适应不同曲率的杆面，传动机构能够驱动轮部机构移动；伸缩机构安装在模块中心架上，且伸缩机构能够驱动模块架伸缩运动，而使相互对称设置的两个子模块相互靠近或相互远离。本发明能够提高机器人的环境适应能力，拓宽机器人的适用场景。