一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法。该方法包括：获取一个监测位置一个时刻的相对负载程度特征值；获取每个监测位置各时刻的相对刚性程度估计系数，进而结合电机转速获取各监测位置各时刻的刚性估计可信度；获取一个监测位置各时刻的最终分解权重，进而基于STL算法对该监测位置各时刻的相对刚性程度估计系数进行分解得到趋势项和周期项；接着预测下一时刻的相对刚性程度估计系数预测值；基于一个监测位置下一时刻的相对刚性程度估计系数预测值、各历史时刻的相对刚性程度估计系数和相对刚性程度估计系数预测值得到预测的刚度矩阵调节系数，对机械臂进行控制。本申请能够有效的对机械臂进行控制。