一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂

本发明公开了一种针对狭小腔道作业的柔性机械臂，包括柔性蛇骨臂、蛇骨基座和绳索驱动箱；该柔性蛇骨臂的长径比为80‑240，柔性蛇骨臂以可摆动的形式安装于蛇骨基座上，且沿着柔性蛇骨臂的长度方向，柔性蛇骨臂依次设有多个蛇骨关节，多个蛇骨关节均具有两个方向相反的可摆动方向；该蛇骨基座与绳索驱动箱连接固定；该绳索驱动箱上设有蜗轮蜗杆驱动单元、以及绕线筒；多个该蜗轮蜗杆驱动单元分别用于驱动多个绕线筒进行正反向转动；多个该绕线筒上均缠绕有驱动绳索，以每两条驱动绳索为一组的方式，将多组驱动绳索分别与多个蛇骨关节绳驱连接；在采用此方案后，将可具备超大长径比、且驱动箱结构能够变得足够小。