基于UWB与IMU融合技术的机械臂高精度定位方法

本发明涉及机械臂控制的技术领域，具体涉及基于UWB与IMU融合技术的机械臂高精度定位方法。所述方法包括：在目标时间窗内，分析基于惯性测量单元采集的第一运动数据的变化，得到运动误差累计值，以及分析基于超宽带采集的第二运动数据的变化，得到运动辨识值；根据所述运动误差累计值以及所述运动辨识值，得到定位置信值，其中，所述定位置信值用于表示超宽带的定位结果在对应时间窗内参与融合定位的置信程度；基于所述定位置信值进行UWB与IMU的定位融合，得到机械臂的目标定位结果。本发明通过定位置信值来调整UWB的计算权重，以抑制错误的绝对位置被引入融合定位的情况，提升机械臂在多自由度、高频小幅度动作下的定位精度。