一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质，涉及焊烟收集技术领域，应用于定位设备，包括位于焊接面上方的单目相机、位于单目相机上方且安装有吸烟盘的机械臂，包括：单目相机采集焊接光弧图片，基于目标焊接光弧检测模型提取焊接光弧图片的光弧中心点像素坐标；单目相机为相机标定后的相机；基于仿射矩阵将光弧中心点像素坐标转换为焊接面的焊接点实际坐标；仿射矩阵为支持角点像素坐标与焊接面内角点实际坐标之间坐标转换的矩阵；角点像素坐标为基于生长的棋盘格角点检测算法得到的坐标；焊接面由覆盖不同区域的若干尺寸相同的棋盘格拼接得到；基于实际坐标调控机械臂以利用吸烟盘吸取焊烟。能有效吸取焊烟。