基于改进PSO融合DWA优化算法的无人驾驶拖拉机路径规划方法

本发明提供一种基于改进PSO融合DWA优化算法的无人驾驶拖拉机路径规划方法，包括：栅格地图初始化；利用改进PSO算法形成初步全局路径；通过单维邻域扰动和贪心选择对初步全局路径进行局部精细化优化；通过贪心优化方法对初步全局路径进行离散路径连续化、冗余节点剔除和平滑处理；完整保留最终优化后的全局路径的路径点序列作为DWA算法的局部目标点，引导局部路径规划和实时避障，基于运动学模型、速度约束及局部目标点进行速度采样和轨迹预测，并通过DWA优化算法中的改进评价函数选择最优预测轨迹和速度空间。本发明有效解决了现有规划方法存在的平滑性较差、规划时间较长、拐点多、路径曲率不连续且无法实现全局最优的问题。