一种具有减震功能的下肢外骨骼

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，尤其是涉及一种具有减震功能的下肢外骨骼，包括踝关节外骨骼结构和足底减震机构；所述踝关节外骨骼结构包括腿部固定装置、气动肌肉驱动结构和足部可穿戴机构；所述腿部固定装置用于与人体小腿部进行固定，保证外骨骼穿戴舒适性和整体稳定性；所述气动肌肉驱动结构设置在所述腿部固定装置和所述足部可穿戴机构之间，主要用于辅助足踝关节产生跖屈运动；所述足部可穿戴机构用于承接人体的足部；所述足底减震机构设置在所述足部可穿戴机构下方，用于足部缓冲减震，增强足弓弹性、提升足踝运动稳定性。本发明可实现膝踝关节间能量高效传递，助力踝关节跖屈和膝关节弯曲，显著提高足踝蹬地效率和步态经济性。