一种眼眶内穴位针灸的机器人

本发明提供了一种眼眶内穴位针灸的机器人，涉及医疗机器人领域，包括机械臂、成像模块、进针装置、控制屏、多模态反馈系统，机械臂的末端可拆卸连接有安装座，安装座用于连接进针装置；成像模块包括安装于机械臂的成像单元，成像单元通过电动推杆同步调节与眼眶的距离；进针装置包括针体、推进机构、力度传感单元，针体尾部连接针体连接座；推进机构的工作端与针体连接座通过弹性体连接，力度传感单元采用微型应变片式传感器且粘贴于弹性体；控制屏通过以太网与机械臂控制器、成像模块建立通信；多模态反馈系统的感知层包括力度传感单元、组织感知单元。本发明通过精准避开敏感组织、自动调整行针参数，实现眼眶内穴位针灸的安全化与精准化。