GNSS/INS组合导航方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种GNSS/INS组合导航方法、装置、设备及存储介质，涉及导航技术领域。该方法包括：构建Transformer‑LSTM混合神经网络模块，输入为含多类信息的INS数据，输出预测的位置增量和速度增量；构建INS/GNSS融合导航模块，根据GNSS信号状态切换输入，输出最优导航解；GNSS正常时用真实测量值融合并训练混合神经网络模块，信号异常时用预测的位置增量和速度增量进行融合，最终均输出最优导航解；本申请兼顾长序列特征提取与短期预测稳定性，在GNSS不同中断时长场景下，均能实现高精度的位置增量和速度增量预测，保障导航定位的连续性和精度。