一种OHT轨道节点自动识别与路径规划方法及系统

本发明公开了一种OHT轨道节点自动识别与路径规划方法及系统，涉及OHT轨道技术领域，包括以下步骤：基于车辆运动轨迹特征分析、点云几何聚类处理以及视觉与磁特征结合的多模验证方法识别轨道节点位置；根据节点位置进行语义识别得到节点类型，并根据节点类型构建轨道拓扑图；通过轨道拓扑图生成候选路径集，并对候选路径集的任务执行顺序与车辆匹配关系进行局部优化；基于局部优化结果，对路径选择与任务分配进行同步调整，输出一体化调度方案；本发明能够实现节点高精度定位、语义化分类、结构化轨道拓扑构建，以及多车辆路径与任务调度的一体化优化，显著提升OHT系统的运行效率、调度可靠性和资源利用率。