一种机器人URDF模型自由组合与约束管理方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人URDF模型自由组合与约束管理方法及系统，所述方法包括：获取用户需求数据，根据用户需求数据确定待组装机器人的可选取部件集合；计算可选取部件集合中各组装位置可选取部件的匹配度，根据各组装位置可选取部件的匹配度建立机器人组装方案；预测各机器人组装方案的预测任务执行效果，根据预测任务执行效果筛选出最优组装方案；基于URDF模型对最优组装方案进行任务仿真，根据任务仿真结果建立机器人的轨迹约束集，根据轨迹约束集控制机器人执行任务。轨迹约束集综合了运动学约束与感知约束，实现了机器人执行器与传感器一体化自由组合与协同约束管理，更合理，可靠地控制机器人完成复杂任务。