具备避障功能的钻机引导终端系统及其路径可视化方法

本发明公开具备避障功能的钻机引导终端系统及其路径可视化方法，属于导航技术领域，包括硬件架构与软件架构，所述硬件架构与软件架构通过通信模块实现数据同步；所述硬件架构包括车载Android平板、工控机、传感器系统；所述软件架构包括轨迹规划与避障模块、多图层可视化显示模块、系统集成与通信模块。本发明基于NMPC算法与钻机动力学模型，实现未来3‑5秒短时轨迹预测，可实时规避静态/动态障碍物，碰撞风险降低，人工干预频率减少，适应性强：支持露天矿复杂地形，定位精度高，兼容6‑8米间距的钻孔作业需求，可推广至大中型露天矿牙轮钻机。