一种基于Mamba模型的点云上采样方法及系统

本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于Mamba模型的点云上采样方法及系统，其方法包括获取稀疏点云，将所述点云划分为至少两个体素，根据空间填充曲线将所述至少两个体素序列化，得到一维序列，对所述一维序列进行特征提取，得到多尺度体素特征，将所述多尺度体素特征输入到Mamba模块中进行时序建模，并输出每个体素对应的增强时序特征及隐藏状态，根据所述隐藏状态预测每个体素的插值权重矩阵，在每个体素内生成个预测点，并预测所述预测点相对于体素中心的坐标偏移量，最后将所述新增点与所述点云融合，输出密集点云，综上，本发明提供了一种能够有效提升稀疏点云数据密度与几何精度，并兼顾处理效率的点云上采样方案。