一种机器人机械手臂防松脱抓取控制方法及系统

本发明涉及机器人抓取控制技术领域，公开了一种机器人机械手臂防松脱抓取控制方法及系统，通过独立夹指驱动机构，对夹爪的各个夹指的输出力进行差异化调整。这种差异化调整是本申请的核心创新点之一，它突破了传统固定夹持力或整体调整夹持力的局限性。例如，当检测到工件某一部位有滑动趋势时，系统可以针对性地增加该部位对应夹指的输出力，而对其他部位的夹指输出力进行相应调整，以抑制滑动，同时避免整体夹持力过大。这种精细化的力控制，能够有效抑制工件在高速运动和姿态变化过程中产生的各种线性和旋转方向上的脱离趋势，显著提高了抓取稳定性。