3D相机振动后的手眼矩阵标定方法、终端设备和存储介质

本发明适用于图像识别领域，公开了一种3D相机振动后的手眼矩阵标定方法、终端设备和存储介质。3D相机振动后的手眼矩阵标定方法包括：标定初始相机坐标系与机器人基坐标系的初始手眼矩阵；根据初始手眼矩阵和3D相机采集的第一图像，转换第一图像中的标定板内角点至机器人基坐标系下的目标坐标，并根据目标坐标定义物体坐标系；根据目标坐标，计算物体坐标系与机器人基坐标系的第一变换矩阵；当检测到3D相机振动，根据3D相机采集的第二图像，确定当前相机坐标系与物体坐标系的第二变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵，计算当前相机坐标系与机器人基坐标系的当前手眼矩阵。本发明在相机振动后可高效地重新确定当前手眼矩阵。