一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统

本发明提出了一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统，属于自动驾驶导航技术领域，该方法包括：对获取的道路环境图像处理得到车道线分割结果和可驾驶区域分割结果；基于传感器间的旋转平移矩阵，建立从OCC空间到像素坐标系的坐标投影关系；基于坐标投影关系将语义栅格地图的表层栅格中心点投影至像素坐标系，根据投影结果补充车道线信息；基于坐标投影关系和可驾驶区域分割结果对可驾驶区域语义修正；对未知障碍物进行实例提取和语义关联处理；输出优化后的三维语义栅格地图。基于该方法，本发明还提出了一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化系统。本发明在不显著增加系统负担前提下，提升了语义地图的质量和实用性。