面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统

本发明涉及大型结构测量技术领域，公开了面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统。该系统包括机器人运动平台、激光视觉传感模块、环境光感知模块、点云处理模块及运动控制模块，其中激光视觉传感模块装于机器人运动平台末端。环境光感知模块实时采集环境光强度分布数据，运动控制模块结合该数据与待测大型结构件三维模型数据，生成多视角动态扫描路径指令。机器人运动平台执行指令带动激光视觉传感模块运动，该模块向待测结构件表面投射激光条纹并同步采集图像，点云处理模块对图像做自适应滤波处理后生成三维点云数据，可满足复杂工业环境下大型结构件高效精准测量需求。