双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人

本发明公开了一种双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人，包括第一级减速器、第二级减速器和固定轴，第一级减速器包括第一波发生器、第一柔轮、第一刚轮和第一交叉滚子轴承，第一柔轮与第一交叉滚子轴承的第一内圈连接，第一刚轮与第一交叉滚子轴承的第一外圈连接；第二级减速器包括第二波发生器、第二柔轮、第二刚轮和第二交叉滚子轴承，第二柔轮分别连接于第一交叉滚子轴承的第一外圈和第二交叉滚子轴承的第二外圈，第二刚轮与第二交叉滚子轴承的第二内圈连接；固定轴的第一端连接于第一交叉滚子轴承的第一内圈，固定轴的第二端连接于第二波发生器。本发明能够提高谐波减速器模组的通用性及可维护性。