机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人

本发明提供一种机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人。应用于机器人数据处理领域。所述方法包括：获取机械臂处于当前姿态q时，在末端负载作用下各关节的实测电流和关节角度；根据实测电流计算所述机械臂的各关节的静态力矩r；根据关节角度计算机械臂在当前姿态q下，各连杆重力对各关节产生的静态扭矩G(q)；根据各关节的静态力矩r和静态扭矩G(q)计算机械臂的末端负载对各关节产生的扭矩rload；根据机械臂的末端负载对各关节产生的扭矩rload和对应的雅可比矩阵的转置计算机械臂的末端负载质量。本发明实现了对机械臂末端负载快速准确的称重。