检测模型的生成方法，多目3D目标的检测方法及其装置

本发明提供了一种检测模型的生成方法，多目3D目标的检测方法及其装置，该生成方法包括：获取多个第一图像集和多个第二图像集，所有第一图像集中的图像的清晰度均大于所有第二图像集中的图像的清晰度，第二图像集中的每个图像都被标注出目标；创建基于BEVDet的检测模型，基于第一、第二图像集对所述检测模型进行训练。该检测模型能够探测模糊的目标。