基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法

本发明涉及目标检测与定位技术领域，公开了一种基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法，包括：坐标系标定：基于环形靶标对激光成像雷达内部参数进行标定，通过直接线性变换方法计算环形靶标在激光成像雷达坐标系的位姿，经光束平差法优化后，将无人机与环形靶标坐标系设置为仅平移关系；计算激光成像雷达与无人机坐标系的旋转和平移矩阵，构成两者位姿关系；目标检测：通过激光成像雷达采集锥套目标的强度图像和距离图像，结合目标检测算法在复杂环境中进行模型训练生成检测模型；位姿解算：计算锥套目标质心坐标，并输出锥套目标在无人机坐标系下的位置信息。本发明可提高无人机对接锥套目标的检测和定位能力。