一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统

本申请提供一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统，涉及自动驾驶技术领域，解决对恶意节点进行高效和安全的监测问题。包括：信赖固定设备采集当前时刻经过覆盖路段所有车辆上传的位置，生成车辆位置拓扑图，作为实时位置拓扑图；对实时位置拓扑图和历史位置拓扑图进行图形结构检测，选择实时位置拓扑图中距离其他节点平均距离最小节点作为监测节点；监测节点通过广播消息计算其他节点的置信度；当监测节点接收到其他节点的投票请求消息时，查询该投票请求消息对应的检查节点，若检查节点的置信度低于置信度阈值，则发起对检查节点的投票；监测节点对其他节点的投票进行加权计算，进行恶意节点的筛选。