一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质

本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：构建初始无监督地形检测模型并训练，得到目标无监督地形检测模型；将环境二值图像输入目标无监督地形检测模型中得到地形检测结果，并基于多数投票策略得到步态模式预测结果；根据髋关节角速度，基于自适应振荡器系统得到目标步态相位估计；基于期望辅助力矩曲线，根据步态模式预测结果和目标步态相位估计得到净辅助力矩，并根据净辅助力矩切换髋关节外骨骼助力模式。本发明通过无监督地形检测模型避免对大量数据进行标注，将地形检测与外骨骼控制相结合，增强了外骨骼的地形自适应行走能力。