基于道路标线匹配的GNSS/INS/地图紧组合导航定位方法及系统

本发明公开基于道路标线匹配的GNSS/INS/地图紧组合导航定位方法及系统，属于导航定位技术领域，包括：获取先验道路地图数据、前视道路图像数据、GNSS原始观测值以及INS原始观测值；采用语义分割网络提取前视道路图像数据中的道路标线语义特征，得到道路标线特征实例；将道路标线特征实例与先验道路地图数据中的地图要素进行最近邻搜索，基于最近邻搜索结果得到对应的地图匹配观测；通过对GNSS原始观测值、INS原始观测值以及地图匹配观测进行耦合，得到导航定位结果。本发明提出基于GNSS/INS与地图匹配原始观测值的紧组合模型，不仅提升了导航系统在复杂城市场景中的定位性能，而且为车辆提供了全方向的位姿约束。