一种力控机械臂及其控制方法

本发明涉及力控机械臂技术领域，该一种力控机械臂及其控制方法，包括安装底座，所述安装底座上设置有六轴机械臂，六轴机械臂上安装有自适应对接机构，自适应对接机构上安装有末端夹持爪；本发明通过自适应对接机构对接末端执行件，无需人工参与对接，降低人工成本的同时避免对位出现偏差造成连接部位损坏；对接后通过自动对位机构保障了六轴机械臂上末端夹持爪的位移精度；除了有精准的位置控制，本发明还有柔顺的力矩控制，上一个关节环的力矩信号由下一个关节环的控制驱动板采集，通过EtherCAT总线传回控制器，并将计算出的最终力矩或位置指令直接发给各个驱动器，这使得复杂的算法实现变得简单、统一，有效降低了研发成本。