一种磁流变轴承传动结构及踝关节外骨骼机器人

本实用新型公开了一种磁流变轴承传动结构及踝关节外骨骼机器人，包括与电机输出端固接的连接轴，连接轴的顶部通过磁流变轴承与绕线轮盘连接，磁流变轴承的滚子周围填充磁流变液，并通过密封圈密封，绕线轮盘的顶口腔内设有线圈，电机输出端面上固定连接绕线外壳，绕线外壳与绕线轮盘之间设有用于收放线的绕线腔。本申请的磁流变轴承可以集成离合功能，设计结构紧凑，动力传递仅仅是连接轴到绕线轮盘的一级动力传递，可以减少效率损失，从而有助于提升踝关节外骨骼机器人的动力传动控制效率；绕线轮盘的离合功能以使其与连接轴进行分离转动，以使穿戴者在非助力阶段无额外负荷，外骨骼对人体的干扰降至最低，提升舒适性。