一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人

本实用新型公开了一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人，属于可穿戴辅助设备领域。仿生踝关节装置包括腿部固定套和脚部固定套，腿部固定套与脚部固定套之间通过两组关节自对准机构活动连接，关节自对准机构包括由四根连杆依次连接形成的平行四边形结构，相邻两个连杆的连接处均通过销柱螺栓转动连接，平行四边形结构一条对角线一端的销柱螺栓通过一号万向轴承与腿部固定套转动连接，另一端的销柱螺栓通过二号万向轴承与脚部固定套转动连接，外骨骼机器人包括该仿生踝关节装置。本申请通过四连杆加万向节机构仿生穿戴者踝关节多自由度运动，可以模拟穿戴者踝关节的瞬时旋转中心变化，确保外骨骼运动轨迹与穿戴者自然步态高度匹配，避免运动干涉。