人形机器人多自由度仿生手臂

一种人形机器人多自由度仿生手臂，属于机器人技术领域，其肩部摆臂旋转机构、肩部左右摆臂旋转机构、大臂轴向旋转机构、肘部旋转机构、小臂轴向旋转机构、腕部旋转机构和腕部内驱旋转机构构成机器人手臂的七个自由度。肘部零件开孔开槽布设线缆，线缆不外漏，减小了肘部关节的外壳体积。肘部在大范围运动中线缆不会乱跑，不会造成与其他零部件的干涉。侧面设置由第一输出盘、两个连杆和第二输出盘构成连杆机构，减小了小臂关节、整臂力臂和末端负载惯量，增加了手臂负载能力和运动性能；腕部带动手的前后和左右自由度轴线重合在一点，增加了手腕的灵活性。七个自由度，更仿生，人手臂侧向伸直以后自由度也在同一条直线上，运动偏置小。