基于BP神经网络的AUV深度级联反馈控制方法及装置

本发明公开了一种基于BP神经网络的AUV深度级联反馈控制方法及装置，方法包括：从AUV的实时状态信息中采样；基于目标深度和当前实际深度输出确定深度偏差；基于深度偏差及目标深度确定是否需要调整用于控制AUV的控制参数；若是，将采样数据和经验常数输入训练完毕的BP神经网络，得到第一控制信息；级联反馈控制器基于所述第一控制信息及AUV的实时状态信息，确定控制AUV的第二控制信息，对AUV进行控制。本方法可根据不同海况条件，实时调整控制器参数，改善控制效果。