一种基于双目视觉的工业机器人靶球定位方法

本发明公开了一种基于双目视觉的工业机器人靶球定位方法，包括：1、基于双目视觉测量多组关节角对应的机器人靶球位置，建立运动学模型和靶球定位模型，辨识运动学参数；2、建立动力学模型，辨识摩擦参数和惯性参数；3、将运动学关节角带入动力学模型，得到各关节的外力和外力矩，辨识柔度参数，并根据机器人关节轴向与连杆方向的关系对柔度参数进行数量简化；4、基于运动学参数和柔度参数，建立基于双目视觉的工业机器人靶球定位模型。本发明无需末端放置力学传感器，只需将关节方向与连杆方向之间的关系进行分类即可建立工业机器人的关节静柔度参数，从而能高精度准确估计工业机器人靶球位置。