一种工业机器人碰撞保护方法

本发明提供了一种工业机器人碰撞保护方法，属于机器人安全控制技术领域。它解决了现有的技术会造成物体或人体持续挤压的问题。本工业机器人碰撞保护方法包括：预先标定出机器人各关节的力矩碰撞阈值；获取机器人各关节位置数据、速度数据和力矩数据；基于动量观测器模型、各关节位置数据、速度数据和力矩数据获得各关节的实时外力矩，将实时外力矩与对应关节的力矩碰撞阈值进行比较，在发生碰撞时基于碰撞类型获取的对应碰撞策略进行控制，碰撞策略包括在发生碰撞时控制各关节轴电机进行急停操作后生成反向运动的急停控制策略和在发生碰撞时控制相应关节轴电机从位置控制变为力矩控制的柔性运动策略。本发明有效降低了碰撞物体和人员的损伤。