一种面向网格化部署的多功能无人艇集群控制方法及系统

本发明公开了一种面向网格化部署的多功能无人艇集群控制方法及系统，涉及多功能无人艇集群智能控制与通信网络重构技术领域，包括获取每个无人艇的通信状态数据，通过链路指标计算识别中断连接。筛选具备转为中继条件的艇只并构建中继候选集合，调用策略控制方法生成中继任务行为。根据中继艇的行为输出结果更新通信连接关系并调整邻接关系以完成链路重建。本发明所述方法以中断识别、行为生成、链路修复三段式流程为主线，构建了具有智能感知、自主决策、自组织修复能力的无人艇集群控制方法。保持任务执行的连续性，实现资源调度的自优化，适用于动态环境下的广域海上协同任务场景。在智能性、适应性、通信鲁棒性具备明显优势。