一种机械手臂收PCB板的异常侦测方法及装置

本发明公开了一种机械手臂收PCB板的异常侦测方法及装置，所述方法包括获取机械手臂收PCB板的插架车区域视频并按设定频率提取图片；对图片提取检测区域，并转换为灰度图片；对灰度图片进行局部阈值的大津算法阈值分割和形态学去噪，获得分割和去噪后的图片；对分割和去噪后的图片进行轮廓检测并绘制轮廓，获得绘制轮廓后的图片；根据设定的米粒规则遍历绘制轮廓后的图片中所有的米粒个数，并计算绘制轮廓后的图片的拉普拉斯方差；根据遍历后得到的图片中所有的米粒个数和计算得到的图片的拉普拉斯方差，判断PCB手臂自动收板是否异常，本发明能够高效地筛选和分析关键图像数据，大幅提升自动化视觉检测和质量控制系统的准确性和可靠性。