基于卷积神经网络的抓取位姿生成方法

本发明的一种基于卷积神经网络的抓取位姿生成方法，包括：确定抓取位置的表示方法，对原有数据集进行数据增强处理，构建基于卷积神经网络RS‑ConvNet的最优抓取位姿生成网络模型，采用所述增强数据集进行基于卷积神经网络RS‑ConvNet的最优抓取位姿生成网络模型的训练，将相机获取到的图像输入到训练好的基于RS‑ConvNet的最优抓取位姿生成网络模型中进行预测，获取最优抓取位姿后，通过坐标变换，让机械臂执行抓取动作。本发明具有好的准确率和较高的检测速度，满足零售环境下对于非规则商品的抓取精度和抓取速度要求，能实现机器人稳定高效的抓取。