一种基于摇臂IMU的采煤机采高测量方法

本发明公开了一种基于摇臂IMU的采煤机采高测量方法。采煤机作业前，将惯性测量单元IMU安装于采煤机摇臂上并在静止状态下完成初始对准，以及在摇臂与机身连接处安装旋转编码器；在采煤机作业中，使用支持向量机分类器判别摇臂运动状态，辅助采高测量，另外，通过机身自主定位系统辅助，进行周期性校准以提升测量精度。本发明使用摇臂IMU对采煤机采高进行测量，避免了传统方法受到摇臂发生畸变或者连接处传感器磨损的影响，有助于减轻综采面对工人的依赖度，进一步推进煤矿智能化。